助力機械手升降系統(tǒng)和機械結(jié)構(gòu)。
機械手升降系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)包括升降設(shè)備和升降傳感器。升降設(shè)備主要是指升降系統(tǒng)的驅(qū)動設(shè)備、傳動設(shè)備和測量設(shè)備。在有垂直運動趨勢時，升降傳感器測量其工作信號，上位機根據(jù)測量值通過下位機給DC伺服電機施加不同的驅(qū)動電壓，驅(qū)動電機帶動滾筒上料。此時，操作人員施加的操作力只提供垂直方向的運動趨勢，而不是實際的驅(qū)動力。助力機械手升降設(shè)備主要由DC伺服電機、光電編碼器、電機減速器、滾筒和鋼絲繩組成。助力器減速器的輸入端連接DC伺服電機的輸出軸，輸出端連接到鋼絲繩卷繞滾筒。它把提升傳感器檢測到的工作信號轉(zhuǎn)化為驅(qū)動信號，驅(qū)動DC伺服電機。驅(qū)動電機通過減速器帶動滾筒滾動。與電機同軸連接的光電編碼器測量電機的轉(zhuǎn)速。所測信號作為系統(tǒng)的反應(yīng)信號，傳送到控制器控制，完成升降系統(tǒng)的閉環(huán)控制。蝸輪蝸桿減速器是升降系統(tǒng)的減速器，可以提高扭矩，自鎖。