氣動助力機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求有哪些

氣動助力機(jī)械手是在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中廣泛使用的自動機(jī)械裝置?？梢栽诠I(yè)制造，醫(yī)藥，娛樂服務(wù)，軍事，半導(dǎo)體制造，太空探索等領(lǐng)域看到。盡管它們的形狀不同，但是它們都有一個共同的特征，即它們可以接收在三維（或二維）空間中定位工作點(diǎn)的指令。那么，如此高需求的助力臂有哪些設(shè)計(jì)要求？這是Ferran情報(bào)將告訴您的：
1.手臂應(yīng)具有較大的承載能力，良好的剛度和重量輕手臂的剛度直接影響手臂在抓住工件時的穩(wěn)定性，速度和定位精度。如果剛性差，則將導(dǎo)致臂在垂直平面上彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)的扭曲變形，并且臂會振動，或者在卡住工件時工件無法工作。因此，臂通常采用剛性更好的導(dǎo)桿來增加臂的剛性，并且每個支撐和連接件的剛性也需要一些要求以確保其能夠承受所需的驅(qū)動力。

2.手臂的運(yùn)動速度應(yīng)適當(dāng)，慣性應(yīng)小通常，機(jī)械手的移動速度是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)奏來確定的，但是不適合盲目追求高速。當(dāng)手臂從靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常運(yùn)動速度時，它將啟動；當(dāng)手臂從恒定速度減速至停止時，它將停止。速度的變化過程就是速度特性曲線。手臂輕巧，起止平穩(wěn)。

3.靈活的手臂運(yùn)動手臂的結(jié)構(gòu)應(yīng)緊湊緊湊，以使手臂運(yùn)動輕巧靈活。在動臂上增加滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也可以使臂輕松，穩(wěn)定地移動。另外，對于懸臂機(jī)械手，必須考慮臂上零件的布置，即，計(jì)算臂移動零件到旋轉(zhuǎn)，提升和支撐中心的重量力矩。偏轉(zhuǎn)力矩非常不利于手臂運(yùn)動。如果偏轉(zhuǎn)力矩太大，將導(dǎo)致手臂振動。抬起或放下手臂時，會發(fā)生頭部下沉的現(xiàn)象，這也將影響動作的靈活性。在嚴(yán)重的情況下，臂和色譜柱會卡住。因此，在臂的設(shè)計(jì)中，臂的重心應(yīng)穿過旋轉(zhuǎn)中心或盡可能靠近旋轉(zhuǎn)中心，以減小撓曲力矩。對于兩個臂同時操作的機(jī)械手，兩個臂的布置應(yīng)盡可能對稱于中心，以達(dá)到平衡。

4.定位精度高為了獲得較高的位置精度，除了使用先進(jìn)的控制方法外，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)還應(yīng)注意以下問題：
（1）機(jī)械臂的剛度，撓曲力矩，慣性力和緩沖效果直接影響機(jī)械臂的位置精度。
（2）增加定位裝置和行程檢測機(jī)構(gòu)。
（3）合理選擇機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)機(jī)械手的位置精度高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動相對簡單，誤差也小。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的誤差是放大的尺寸誤差。當(dāng)角度位置固定時，手臂伸出的時間越長，誤差越大。由于鉸接式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的位置由每個關(guān)節(jié)的相互角度決定，誤差是累積誤差，因此精度較差，位置精度更難以保證。