三種不同的助力機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方式

來源：m.ilinfen.com 發(fā)布時(shí)間：2022年08月25日

三種不同的助力機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方式
隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展和生產(chǎn)過程的機(jī)械化，自動(dòng)化水平的提高，助力機(jī)械手以其明顯的特點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。例如，動(dòng)力機(jī)械手的應(yīng)用可以降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善工作條件，避免人身事故。在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、噪聲、放射性和毒性污染的惡劣環(huán)境中，動(dòng)力機(jī)械手的應(yīng)用可以部分或完全取代人安全完成工作，有節(jié)奏地生產(chǎn)，顯示出廣闊的應(yīng)用前景。
直動(dòng)式:這種運(yùn)動(dòng)型機(jī)械手的手臂活動(dòng)只沿著三個(gè)直角坐標(biāo)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，即手臂只做彈性、垂直和水平運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)尺度可以是直線、矩形平面或矩形。這種助力機(jī)械手布局簡單，動(dòng)作直觀，容易滿足一定的精度要求，但占用空間大，相應(yīng)的工作規(guī)模小。
屈伸型:這種類型的機(jī)械臂有兩部分:手臂和手臂。除了手臂的水平翻轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)，手臂還有相對于手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)。在形態(tài)學(xué)上，前臂比前臂彎曲和伸展。根據(jù)這一特點(diǎn)，稱為屈伸，其運(yùn)動(dòng)尺度圖為球體。

俯仰型:這種運(yùn)動(dòng)型輔助機(jī)械手的手臂除了水平反轉(zhuǎn)外，還有手臂俯仰的活動(dòng)。這兩種活動(dòng)和手臂的彈性活動(dòng)構(gòu)成了一個(gè)完整的俯仰型機(jī)械手，其運(yùn)動(dòng)尺度圖是一個(gè)以俯仰為特征的空心球。為了方便起見，它被稱為俯仰型。通常有臂俯仰但沒有臂反轉(zhuǎn)的機(jī)械手稱為俯仰型。

助力機(jī)械手